Rivas es pertenece al Partido Socialista. Fue Jefe de Asesores de los convencionales nacionales constituyentes por la Ciudad de Buenos Aires, Alfredo Bravo y Norberto La Porta, Diputado de la Nación entre 1997 y 2004, Vicejefe de Gabinete de Ministros de la Nación en gobierno de Néstor Kirchner, Además, se sedesmpeñó como Secretario General del Partido Socialista de la provincia de Buenos Aires y actuamente miembro del Consejo de Presidencia de la Asamblea Permanente por los Derechos Humanos y Diputado de la Nación, banca que asumió en noviembre de ese año.
Candidato a diversas postulaciones por el Partido Socialista, en 1997 es electo diputado de la Nación por la provincia de Buenos Aires, integrándose al cuerpo como su miembro más joven. En 2001 fue reelecto para un segundo período durante el cual se desempeñó como presidente del bloque del Partido Socialista.
Su actividad estuvo ligada a iniciativas relacionadas con la plena vigencia de los derechos humanos suscribiendo tempranamente el proyecto de nulidad de las leyes llamadas de obediencia debida y punto final.
Como legislador trabajó también en temas vinculados a la calidad democrática y el control de los actos de gobierno, se pronunció contra las iniciativas de flexibilización en materia laboral y contra los reiterados abusos de las empresas privadas prestadoras de servicios públicos.
Fue vicejefe de Gabinete de Ministros de la Nación en 2007, Ex Secretario General del Partido Socialista de la provincia de Buenos Aires, miembro del Consejo de Presidencia de la Asamblea Permanente por los Derechos Humanos e integrante del Foro de Iniciativa para una Seguridad Democrática.
En 2007 fue electo Diputado Nacional, cargo que ocupa actualmente. Rivas sufre de tetraplejía luego de ser agredido en un intento de robo en noviembre de 2007. Por el momento se encuentra imposibilitado de hablar y moverse, aunque puede girar lentamente la cabeza en señal de afirmación o rechazo.
Utiliza una silla de ruedas para desplazarse y un software para comunicarse, similar al del físico Stephen Hawking. Fue recibido con aplausos al ingresar al recinto de la Cámara, adonde fue saludado por sus pares y por el ex mandatario y también líder del oficialismo.
Se desempeña en las comisiones de Asuntos Constitucionales, Derechos Humanos y Garantías, Penal y de Seguridad Interior.
